Oui, cela est tout à fait possible.

Tout d'abord, on pourrait, bien entendu, créer une table des matières et l'imprimer.

Une autre solution, sans pour autant insérer un sommaire, est de passer par le mode Plan :

• Affichez le document en mode plan (clic sur l'icône Plan situé en bas à gauche ou en bas à droite selon la version de Word, ou Onglet Affichage => Plan)
  
• Sur la barre d'outils Plan ou sous l'onglet Plan, choisissez les niveaux du plan à afficher en sélectionnant dans la liste déroulante "Afficher le niveau"
• Imprimer.

NB :  l'aperçu avant impression montre le document dans sa totalité mais cet aperçu est faux, l'impression respectera bien l'affichage du Mode Plan.